一、 功能簡介
JMDM-EX2021是深圳市精敏數字機器有限公司自主研發的一款工業級高性能小型可編程邏輯
控制器。 適合與JMDM－120DIOMBADD 運動控制主板一起組合使用構成四軸、 六軸運動控制系統；
JMDM－120DIOMBADD 運動控制主板可直接用串口下載程序，用單片機的 C 語言編程(keil C)，
有斷電保持和串口通信功能，具有防雷擊、抗強電磁干擾、穩定可靠、性價比高、使用簡便的特點，
可代替國外品牌PLC 用于20個點以內的各種控制場合，有二路高速脈沖輸入，可接一路編碼器或
電子尺用于位置檢測，可以同時控制兩路步進電機作聯動動作；可靈活應用在各種工業自動控制場
合，如冶金、化工、塑料、印刷、輕紡、食品、包裝等行業中的生產機械、工業流水線、各種機床
的工業控制設備中。JMDM-EX2021 運動控制擴展板有 12 路數字量輸入，其中二路數字量輸入可
用于外接一路編碼器或電子尺用于位置檢測，其 AB相硬件解碼頻率是 400KHZ；8路數字量輸出，
其中四路可用作高速脈沖輸出，用于控制二路步進或伺服電機作連動運動，其最高脈沖頻率為
400KHZ。
○ 該擴展板是由運動控制主板（JMDM－120DIOMBADD）編程控制，運動控制主板使用的編程軟
件為單片機的C 語言(Keil C)；
○ 工作電源：該擴展板直接從運動控制主板（JMDM－120DIOMBADD）的擴展槽中獲取 5V 工作
電源；
運動控制主板（JMDM－120DIOMBADD）使用電源：AC18V或 DC24V；
○ JMDM-EX2021 運動控制擴展板有 12 路數字量輸入，其中二路數字量輸入可用于外接一路編碼
器或電子尺用于位置檢測，其 AB 相硬件解碼頻率是 400KHZ；8 路數字量輸出，其中四路可用作
高速脈沖輸出，用于控制二路步進或伺服電機作連動運動，其最高脈沖頻率為 400KHZ；
○ 本機采用高性能進口工業級芯片設計，可適應高電磁干擾的工業環境(250A放電焊接場合正常工
作)；
○ 采用硬件高速運算；
○ 本控制器采用一體化緊湊型設計：
擴展板尺寸： 長×寬×高為: 90mm×90mm×40mm；
可直接插在運動控制主板（JMDM－120DIOMBADD）上面用螺柱固定安裝；

二、 用途
1）可用于與運動控制主板（JMDM－120DIOMBADD）配合使用，擴展更多的輸入輸出點，可控
制氣缸，電磁閥，繼電器，可外接光電式，電容式，電感式，霍爾式等各種傳感器；
2）可用于與運動控制主板（JMDM－120DIOMBADD）配合使用，擴展一路編碼器檢測輸入通道，
可外接編碼器用于位置檢測控制；
3）可用于與運動控制主板（JMDM－120DIOMBADD）配合使用，擴展二路運動控制功能，可外
接步進或伺服電機進行運動控制；

三、 使用函數庫說明
4.1：輸入、輸出函數
4.1.1、unsigned char inx(unsigned int i);
括號內I 為要讀取的輸入點號碼，數字為 13---24；
函數返回的是輸入點的狀態，0 為有輸入，1 為沒有輸入；
4.1.2、void io_init(); 該函數把八個輸出點都復位，停止輸出。
4.1.3、void out_bit(unsigned char num,bit value);
輸出控制函數，NUM 為輸出點的序號，value 為 0 是輸出點接通輸出，為 1 時為
輸出點關斷輸出。
4.2：解鎖鎖鎖函數
4.2.1、 void Unlock(void)
就是把控制鎖打開，這樣本控制板的功能就有效了。
4.2.2、 void Errorlock(void)
就是把控制鎖關閉，這樣本控制板的功能就失效了。
4.3：編碼器和電子尺操作寄存器
4.4.1、 PMCLRA=1; 當往PMCLR里面寫入1時編碼器會清空編碼器寄存器里面的數據。
4.4.2、 PMPOSA 當讀PMPOS寄存器時可以讀到現時刻編碼器寄存器里面的數據。
4.4：設定工作模式的程序操作
4.5.1、Mode_SetA=1; 當往工作模式寄存器里面寫入 1 時，該控制板工作于電機控制模
式，輸入點（1-2-3-4）這四個輸出點只用于控制電機，不能作普通輸出點應用。
4.5.1、Mode_SetA=1; 當往工作模式寄存器里面寫入 0 時，該控制板工作于電機控制模
式，輸入點（1-2-3-4）這四個輸出點只用于普通輸出點，不能控制普通電機。 4.6：二路步進控制的編程操作
4.6.1、ZSPEED： 該寄存器用于設定電機一的速度
ZPOS： 該寄存器用于設定電機一的運行距離
ZSTA： 該寄存器用于設定電機一的運行方向
ZSTOP： 該寄存器用于控制電機一的啟動停止
4.6.2、USPEED： 該寄存器用于設定電機二的速度
UPOS： 該寄存器用于設定電機二的運行距離
USTA： 該寄存器用于設定電機二的運行方向
USTOP： 該寄存器用于控制電機二的啟動停止