臺(tái)達(dá)A2伺服在模切印刷送紙部的應(yīng)用方案

2控制實(shí)現(xiàn)

　　模切機(jī)是典型的追切領(lǐng)域的應(yīng)用，要求在同步區(qū)類從動(dòng)軸的線速度一定要等于主軸的線速度，這樣才能夠把紙板非常平順地送給主動(dòng)軸。此處可以利用A2伺服內(nèi)建的電子凸輪功能完成此工藝的實(shí)現(xiàn)，通過主軸編碼器作為命令來源控制從軸A2伺服，主動(dòng)軸上裝有I點(diǎn)信號(hào)，作為初始位置調(diào)整，并且啟動(dòng)從動(dòng)軸的電子凸輪，確保模切位置的準(zhǔn)確性，通過A2伺服內(nèi)建的回原點(diǎn)功能來完成從動(dòng)軸的初始位置的調(diào)整，通過觸摸屏來簡(jiǎn)單對(duì)A2伺服的參數(shù)設(shè)置及PLC完成簡(jiǎn)單的輔助邏輯控制，控制結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

圖3控制結(jié)構(gòu)圖

　　系統(tǒng)控制模擬圖如圖4所示，光電在A處上升沿觸發(fā)，啟動(dòng)電子凸輪，根據(jù)電子凸輪嚙合前命令長(zhǎng)度的設(shè)置（P5-87）做模切軸位置偏移量（由于不同的印模刀具安裝在滾筒的位置可能會(huì)不一樣，此偏移量可以通過觸摸來修改），設(shè)置偏移量為弧AB，達(dá)到B點(diǎn)凸輪軸電子凸輪嚙合啟動(dòng)，為了保證在要求的范圍內(nèi)能把紙板送到主動(dòng)軸，則把紙板前進(jìn)的距離分割為L(zhǎng)=L1+L2，在弧BC段加速凸輪軸使得凸輪軸的速度從V0（V0=0）達(dá)到V（主動(dòng)軸的速度），進(jìn)而做到和主動(dòng)軸同步把紙板送進(jìn)主動(dòng)軸。主動(dòng)軸在弧BC段控制凸輪軸加速，凸輪軸送紙板加速前進(jìn)量為L(zhǎng)2；在弧CD段控制控制凸輪等速區(qū)，凸輪軸送紙板等速前進(jìn)量為L(zhǎng)1。當(dāng)主動(dòng)軸離開D點(diǎn)的時(shí)候，根據(jù)電子凸輪脫離時(shí)機(jī)（P5-89）的設(shè)定，完成電子凸輪脫離，凸輪軸停止送料，并且通過P5-92進(jìn)行周期性前置。

圖4系統(tǒng)控制模擬圖

凸輪軸為同步帶傳動(dòng)，凸輪馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，根據(jù)角速度及線速度的關(guān)系，紙板前進(jìn)的距離為：102（凸輪軸滾輪直徑）×π×22/25（減速比）=281.99mm。

　　主動(dòng)軸為大滾筒，滾筒直徑為145.71mm，主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)一周前進(jìn)的距離為：145.71（主軸直徑）×π=457.762536mm。通過P1-44及P1-45分別設(shè)置為1280000，28199則凸輪旋轉(zhuǎn)一周為28199PUU，凸輪軸每前進(jìn)1mm為100PUU。主動(dòng)編碼器為2500線AB差動(dòng)輸入，則主動(dòng)軸每旋轉(zhuǎn)一周給出10000個(gè)脈波（四倍頻后）：主動(dòng)軸每1mm所需要的脈沖數(shù)：10000/145.71(主動(dòng)軸直徑)×π=21.84543899619600。

　　假定L最長(zhǎng)長(zhǎng)度為300mm，則凸輪軸的導(dǎo)程為：300×100=30000PUU，需要預(yù)留足夠的加減速時(shí)間則主軸導(dǎo)程為300×（1+0.2）=360mm，則主軸為：21.84543899619600×360=7864.35803863056個(gè)主軸脈沖。

　　根據(jù)A2PC軟件提供的速度建表功能，設(shè)置主軸導(dǎo)成即P5-84為7864，從軸的導(dǎo)導(dǎo)程為30000PUU，規(guī)劃好加速區(qū)、等速區(qū)、減速區(qū)及停止區(qū)的比例，可以得到如圖5所示的凸輪曲線。

圖5凸輪曲線示意圖

　　曲線建立完畢后，通過P5-88選擇不同方式來啟動(dòng)電子凸輪，電子凸輪啟動(dòng)后自動(dòng)做周期性運(yùn)動(dòng)。如圖6所示，通過PC軟件來設(shè)置電子凸輪的啟動(dòng)，選擇命令來源為PulseCmd，嚙合時(shí)機(jī)為DI-CAMON，脫離時(shí)機(jī)為MASTER軸超出設(shè)定的位移ECRD（增量）P5-89:7864及脫離回到前置狀態(tài)，前置量為P5-92:12136（模切軸轉(zhuǎn)一圈編碼器轉(zhuǎn)兩圈即20000-7864=12136為前置等待的值)。當(dāng)電子凸輪啟動(dòng)后，從動(dòng)軸接PR05做從動(dòng)軸初始位置調(diào)整。

圖6通過PC軟件設(shè)置電子凸輪的啟動(dòng)

通過PC軟件監(jiān)控馬達(dá)的速度線，可以看出從動(dòng)軸與主動(dòng)軸的追隨特性非常好，即速度命令曲線與馬達(dá)即時(shí)速度曲線處于完全重疊的狀態(tài)，如圖7所示。

圖7PC軟件監(jiān)控馬達(dá)的速度線

　　3總結(jié)

　　電子凸輪最主要的應(yīng)用目的是取代傳統(tǒng)的機(jī)械凸輪，實(shí)現(xiàn)機(jī)械簡(jiǎn)單化、控制方便化，而目前大多數(shù)模切機(jī)都是使用復(fù)雜而笨重的機(jī)械齒輪做同步控制，機(jī)械成本高，在此臺(tái)達(dá)智能性的A2伺服憑借其高速的處理速度，在做主從同步追隨完全可以做到無軸傳動(dòng)，主從之間沒有相位的落后，給客戶提供一個(gè)智能化的解決方案，深受客戶的好評(píng)。