DMC2000 運動控制卡常見軟件問題的解決方案

一、0脈沖速度初始化故障
二、多軸插補數據類型引起沖突
三、用曲線擬合算法，替代庫函Arc插補

一、0脈沖速度初始化故障
示例介紹：

　　 Set_move_speed(3200, 6400 );　　　　　　//設置插補矢量速度

　　 Set_move_accel( 0.1 );　　　　　　　　　　 //設置加速時間

　　 Start_move_xy(0, 6400, 6400 );　　　　 //進行直線插補

　　 If( Motion_done(0) == 0 ||　　　　　　　　 // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之類函數

　　　　 Motion_done(1) == 0 ){　　　　　　　　//脈沖在輸出時，做其它事情

　　　　　　 … do s.th

　　 }

　　 else{//脈沖輸出完畢

　　　　　　 … next operator　　　　　　　　　　　　 //無法執行到此處

}　　

　原因分析：

庫函數故障； 當第一次運行時，速度寄存器未填入有效數據，具體原因未明。

　　 Set_move_speed　　　　 設置多軸運動的矢量速度

　　 Set_move_accel　　　　　　設置多軸運動的矢量加速時間

　　 Start_move_xy　　　　　　 讓指定卡號的第1,2軸以插補方式運動到指定位置

　　 Move_xy　　　　　　　　　　 同Start_move_xy，需等待完成

　　 Start_move_zu　　　　　　 讓指定卡號的第3，4軸以插補方式運動到指定位置

　　 Move_zu　　　　　　　　　　 同Start_move_zu，需等待完成

　　 Arc_xy　　　　　　　　　　　　 讓指定卡號的第1,2軸作圓弧運動，需等待完成

　　 Arc_zu　　　　　　　　　　　　 讓指定卡號的第3,4軸作圓弧運動，需等待完成

附帶檢測函數：

　　 Wait_for_all　　　　　　　　 等待指定的多軸并完成

　　 Wait_for_done　　　　　　　　　　 等待運動并完成

Motion_done　　　　　　　　 檢測當前運動狀態

故障現象：

當程序執行到Motion_done等檢測函數時，發現它們無法返回完成的狀態,原因不是檢測函數的故障。而是X，Y無法取得速度值，進而也無法完成指定的脈沖輸出，這就是為什么檢測函數返回不了脈沖輸出完成的狀態。此問題是庫函數的小毛病。

解決方法：

　　Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1);　　 //驅動X軸,但其輸出脈沖為0個,不會損失位置

　　 Start_move_xy(0, 6400, 6400 );　　　　 //再次驅動，問題解決了。

二、多軸插補數據類型引起沖突

示例介紹：

　　 int　　　　 marray[2>={0,1};　　　　　　　　 //指定驅動軸號（期望是X，Y運動）

　　 double　　 pos[2>={6400,12800};　　　　 // X=6400 Y=12800

　　 double　　 LowSpeed[2>={6400,6400};

　　 double　　 HighSpeed[2>={12800,12800};

　　 double　　 Taccel[2>={0.1,0.1};

　　 Map_axes( 2, marray );

　　 Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );

相關函數：

　　 Map_axes　　　　　　 為多軸運行配置指定的軸號

　　 Move_all　　　　　　 啟動多軸運動

　　 Start_move_all　　 啟動多軸運行，并等待完成

故障現象：

當調用 Map_axes()，Move_all(),Start_move_all()函數時，出現被操作的驅動軸變得混亂，如Y軸不動，X軸走出Y軸的距離。

原因分析：

　　　　　　 int　　　　 為4字節 (在VC編程環境)

　　　　　　 WORD　　為2字節

　　 當發生int轉成WORD時，int數組后面的數據被裁切而遺失。即marray[1>會無效。所以上例的XY值實質上為：

X= marray[0>&0x000f= 0;

Y=(marray[0>&0xf0000>>16) = 0;

可以看出Y為0，是X軸的值，當驅動時，每個軸以最后配置的對應數據有效。則Y為X軸時，已對應數據索引第1個，即pos[1>=12800個脈沖了。這就是為什么X軸走Y軸的脈沖，而Y軸不動作，從以上得知，Y軸從未直正被指定驅動。據此原理，修改起來就簡單了，只需要將marray[0>的數據初始化如下：

marray[0> = 0x00010000;　　

//低16位兩字節，為0，指向X軸 ,高16位兩字節，為1，指向Y軸

但是用此種方法初始化marray不受程序員的歡迎，通常我們建議用以下的方法進行解決.

解決方法：

　　 WORD marray[2>={0,1};　　　　　　　　　　 //將int變為WORD

　　 Map_axes( 2, (int *)marray );　　 //為獲取編譯通過，需將WORD數組轉成（int *）方式

三、用曲線擬合算法，替代庫函Arc插補

示例介紹：

　　 void OnButtonArc()

{

Arc_xy( 0, 1000, 1000, 360); //進行圓弧插補

　　}

void OnTimer()//定時器內取位置

{

　　 long CurX = Get_position( 0 );//取X軸位置

　　 long CurY = Get_Position( 1 );//取Y軸位置

}

相關函數：

　　　　 Arc_xy　　　　 XY圓弧插補函數

　　　　 Arc_zu　　　　 ZU圓弧插補函數

　　　　 Get_Position　　取位置函數

故障現象：

1. 當進行圓弧插補時，不響應其它事件

2. 取得位置，不準確

原因分析：

　　1．不響應其它事件，原點是：函數庫進行圓弧插補時，實質上同樣進行的純軟件算法

處理，內部使用軟件查詢位置方式，從而形成單一任務響應。

2．位置讀取不準確暫未明了。

解決方法：

　　參見下列源代碼：

voidArc(int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,

　　　　　　　　　　　　　　　　 double angle, double speed, FUNCTION pfn)

{// cen1 和 cen2 為絕對位置

　　 if( fabs(angle) < 1.0 ) return ;//簡單的超值處理

　　 double x = cen1; double y = cen2;

　　 double curx = GetMM(ch1,TRUE);　　 //取當前位置

　　 double cury = GetMM(ch2,TRUE);

　　 double r = sqrt( (x-curx) * (x-curx) +

　　　　　　 (y-cury) * (y-cury) );//計算半徑
　　 double　　 startPAI = atan2( cury-y, curx -x);//計算起始角度

　　 double　　dt = 1;　　 //圓弧精度值(超小,精度越高,過小可能要考慮計算溢出的問題)

　　 double　　 l = r*fabs(angle)*PAIUT;//弧長

　　 double tmpStep = (dt/r)*(angle>0.0?1.0:-1.0);//步長PAI單位

　　 int n = int(l/dt);

　　 double　　　　　　tx,ty ;

　　 double　　　　 tm = startPAI + (angle)*PAIUT;///180.0*PAI);

　 for(int i=0; i
　　 {

　　　　　　 tx = x + r * cos(startPAI);

　　　　　　 ty = y + r * sin(startPAI);

　　　　　　 ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed);//使直線插補函數

　　　　　　 startPAI +=tmpStep;

　　　　　　 while( IsRunning(ch1) != 0 ||

　　　　　　 IsRunning(ch2) != 0　　 )if( pfn ) pfn();//響應函數

　　　　　　　　 }

　　 tx = x + r * cos( tm );

　　 ty = y + r * sin( tm );

　　 ConLine2(ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL);

　　 while( IsRunning(ch1) != 0 || IsRunning(ch2) != 0　　 )if( pfn ) pfn();

　　 return;

}

//其它函數及數據類型聲明

//直線插補

int ConLine2(int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn)

{//指向絕對位置(毫米單位)

　　 speed = MMPulse( XCH, speed );

　　 pos1 = MMPulse( ch1, pos1 );　　 //毫米轉成脈沖

　　 pos2 = MMPulse( ch2, pos2 );

　　 Set_move_speed( speed, speed );

　　 Set_move_accel( 0.0f );

　　 Start_r_move(XCH,0,speed,speed,0);//此問題,請參見[0脈沖>

　　Start_move_xy(0,pos1,pos2);

　　 if( !pfn ) return 2;

　　 while( IsRunning(ch1) != 0 ||

　　　　 IsRunning(ch2) != 0 )

　　　　 pfn();

　　 return 1;

}

//函數指針聲明

typedef void (*FUNCTION)(void);

//檢測是否在運動函數

int IsRunning( int ch)

{//停止返回0

　　 return Motion_done(ch) == 0;//為1正在運行

}