三菱電機伺服系統(tǒng)過載報警消除方法

三菱電機自動化（上海）有限公司 精密控制部 應(yīng)用工程師 李剛
一．過載的原因
伺服放大器內(nèi)部的智能功率模塊IPM(Intelligent　Power　Module)內(nèi)藏有過電壓，過電流和過熱等故障檢測電路，所以當(dāng)電機驅(qū)動負(fù)載在加速或者減速過程中，電機的輸出力矩大于電機的額定力矩并持續(xù)較短時間后，放大器就會有過載報警。
下面以定位模塊QD75控制MR-J2S伺服放大器為例進(jìn)行說明



圖3中的馬達(dá)速度No對應(yīng)圖1中的速度指令(Command　speed　),加減速時間tpsa和tpsd對應(yīng)圖4中的實際加減速時間。已知了負(fù)載慣量和電機慣量，就可以計算出加減速力矩Ta和Tb。由圖3所示。

與加減速的輸出力矩相比，電機在帶動負(fù)載在運行中的輸出力矩是最小的，用TL表示。這個值可以用伺服設(shè)置軟件在監(jiān)控伺服電機輸出力矩曲線上可以監(jiān)控到。那么由圖5可以計算出電機在加速，運行和減速過程中的輸出力矩T1,T2和T3。
伺服放大器在下面兩種情況下會有過載報警發(fā)生
1． T1,T2和T3由一個超過伺服電機的最大輸出力矩
2． T1,T2和T3大于伺服電機的額定輸出力矩，但小于最大輸出力矩，且運行一段時間

以MR-J2S-10A～MR-J2S-100A過載保護(hù)特性圖為例進(jìn)行說明，當(dāng)伺服電機輸出力矩為200％額定力矩時，如上圖所以電機運行大約100s后伺服放大器內(nèi)的IPM就會因為過熱而出現(xiàn)過載報警。
二．消除過載報警的方法
上述說明了產(chǎn)生過載報警的原因，那么只要減小運行速度或者增大加減速時間就可以消除報警。