DMC2000運動控制卡常見軟件問題的解決方案

示例介紹：

Set_move_speed（3200, 6400 ）; //設置插補矢量速度

Set_move_accel（ 0.1 ）; //設置加速時間

Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //進行直線插補

If（ Motion_done（0） == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之類函數

Motion_done（1） == 0 ）｛ //脈沖在輸出時，做其它事情

… do s.th

｝

else｛//脈沖輸出完畢

… next operator //無法執行到此處

｝

原因分析：

庫函數故障； 當第一次運行時，速度寄存器未填入有效數據，具體原因未明。

Set_move_speed 設置多軸運動的矢量速度

Set_move_accel 設置多軸運動的矢量加速時間

Start_move_xy 讓指定卡號的第1,2軸以插補方式運動到指定位置

Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成

Start_move_zu 讓指定卡號的第3，4軸以插補方式運動到指定位置

Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成

Arc_xy 讓指定卡號的第1,2軸作圓弧運動，需等待完成

Arc_zu 讓指定卡號的第3,4軸作圓弧運動，需等待完成

附帶檢測函數：

Wait_for_all 等待指定的多軸并完成

Wait_for_done 等待運動并完成

Motion_done 檢測當前運動狀態

故障現象：

當程序執行到Motion_done等檢測函數時，發現它們無法返回完成的狀態,原因不是檢測函數的故障。而是X，Y無法取得速度值，進而也無法完成指定的脈沖輸出，這就是為什么檢測函數返回不了脈沖輸出完成的狀態。此問題是庫函數的小毛病。

解決方法：

Start_r_move（0,0,3200, 6400, 0.1）; //驅動X軸,但其輸出脈沖為0個,不會損失位置

Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //再次驅動，問題解決了。

二、多軸插補數據類型引起沖突

示例介紹：

int marray[2]=｛0,1｝; //指定驅動軸號（期望是X，Y運動）

double pos[2]=｛6400,12800｝; // X=6400 Y=12800

double LowSpeed[2]=｛6400,6400｝;

double HighSpeed[2]=｛12800,12800｝;

double Taccel[2]=｛0.1,0.1｝;

Map_axes（ 2, marray ）;

Move_all（ 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel ）;

相關函數：

Map_axes 為多軸運行配置指定的軸號

Move_all 啟動多軸運動

Start_move_all 啟動多軸運行，并等待完成

故障現象：

當調用 Map_axes（），Move_all（）,Start_move_all（）函數時，出現被操作的驅動軸變得混亂，如Y軸不動，X軸走出Y軸的距離。

原因分析：

int 為4字節 （在VC編程環境）

WORD 為2字節

當發生int轉成WORD時，int數組后面的數據被裁切而遺失。即marray[1]會無效。所以上例的XY值實質上為：

X= marray[0]&0x000f= 0;

Y=（marray[0]&0xf0000>>16） = 0;

可以看出Y為0，是X軸的值，當驅動時，每個軸以最后配置的對應數據有效。則Y為X軸時，已對應數據索引第1個，即pos[1]=12800個脈沖了。這就是為什么X軸走Y軸的脈沖，而Y軸不動作，從以上得知，Y軸從未直正被指定驅動。據此原理，修改起來就簡單了，只需要將marray[0]的數據初始化如下：

marray[0] = 0x00010000;

//低16位兩字節，為0，指向X軸 ,高16位兩字節，為1，指向Y軸

但是用此種方法初始化marray不受程序員的歡迎，通常我們建議用以下的方法進行解決。

解決方法：

WORD marray[2]=｛0,1｝; //將int變為WORD

Map_axes（ 2, （int ＊）marray ）; //為獲取編譯通過，需將WORD數組轉成（int ＊）方式

三、用曲線擬合算法，替代庫函Arc插補

示例介紹：

void OnButtonArc（）

｛

Arc_xy（ 0, 1000, 1000, 360）; //進行圓弧插補

｝

void OnTimer（）//定時器內取位置

｛

long CurX = Get_position（ 0 ）;//取X軸位置

long CurY = Get_Position（ 1 ）;//取Y軸位置

｝

相關函數：

Arc_xy XY圓弧插補函數

Arc_zu ZU圓弧插補函數

Get_Position 取位置函數

故障現象：

1. 當進行圓弧插補時，不響應其它事件

2. 取得位置，不準確

原因分析：

1．不響應其它事件，原點是：函數庫進行圓弧插補時，實質上同樣進行的純軟件算法處理，內部使用軟件查詢位置方式，從而形成單一任務響應。

2．位置讀取不準確暫未明了。

解決方法：

參見下列源代碼：

voidArc（int ch1, int ch2, double cen1, double cen2,

double angle, double speed, FUNCTION pfn）

｛// cen1 和 cen2 為絕對位置

if（ fabs（angle） < 1.0 ） return ;//簡單的超值處理

double x = cen1; double y = cen2;

double curx = GetMM（ch1,TRUE）; //取當前位置

double cury = GetMM（ch2,TRUE）;

double r = sqrt（ （x-curx） ＊ （x-curx） +

（y-cury） ＊ （y-cury） ）;//計算半徑

double startPAI = atan2（ cury-y, curx -x）;//計算起始角度

double dt = 1; //圓弧精度值（超小,精度越高,過小可能要考慮計算溢出的問題）

double l = r＊fabs（angle）＊PAIUT;//弧長

double tmpStep = （dt/r）＊（angle>0.0?1.0:-1.0）;//步長PAI單位

int n = int（l/dt）;

double tx,ty ;

double tm = startPAI + （angle）＊PAIUT;///180.0＊PAI）;

for（int i=0; i

｛

tx = x + r ＊ cos（startPAI）;

ty = y + r ＊ sin（startPAI）;

ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed）;//使直線插補函數

startPAI +=tmpStep;

while（ IsRunning（ch1） != 0 ||

IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）;//響應函數

｝

tx = x + r ＊ cos（ tm ）;

ty = y + r ＊ sin（ tm ）;

ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL）;

while（ IsRunning（ch1） != 0 || IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）;

return;

｝

//其它函數及數據類型聲明

//直線插補

int ConLine2（int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn）

｛//指向絕對位置（毫米單位）

speed = MMPulse（ XCH, speed ）;

pos1 = MMPulse（ ch1, pos1 ）; //毫米轉成脈沖

pos2 = MMPulse（ ch2, pos2 ）;

Set_move_speed（ speed, speed ）;

Set_move_accel（ 0.0f ）;

Start_r_move（XCH,0,speed,speed,0）;//此問題,請參見[0脈沖]

Start_move_xy（0,pos1,pos2）;

if（ !pfn ） return 2;

while（ IsRunning（ch1） != 0 ||

IsRunning（ch2） != 0 ）

pfn（）;

return 1;

｝

//函數指針聲明

typedef void （＊FUNCTION）（void）;

//檢測是否在運動函數

int IsRunning（ int ch）

｛//停止返回0

return Motion_done（ch） == 0;//為1正在運行

｝