直角坐標機器人在自動涂膠機中的應用

涂膠機主要用于加工汽車車門防護塑層涂膠，在防護塑層的表面沿著二維線條圖形的輪廓軌跡噴涂密封膠，在加工過程中，膠槍在防護塑層上勻速運動，膠從膠槍嘴中噴出，從膠帶的形式涂在工件表面的確定位置上，要求噴涂在工件上的膠帶具有均勻一致的截面形狀及尺寸，如圖1所示，圖中模板粗黑線紀委要求涂上膠帶的區域。
由于汽車車門隨著汽車整體設計而變化，因此防護塑層的形狀也不是固定的，需要涂膠機具有能夠加工不同二維圖形的能力，以適應不同的生產需要。

涂膠機主要用于加工汽車車門防護塑層涂膠，在防護塑層的表面沿著二維線條圖形的輪廓軌跡噴涂密封膠，在加工過程中，膠槍在防護塑層上勻速運動，膠從膠槍嘴中噴出，從膠帶的形式涂在工件表面的確定位置上，要求噴涂在工件上的膠帶具有均勻一致的截面形狀及尺寸，如圖1所示，圖中模板粗黑線紀委要求涂上膠帶的區域。
由于汽車車門隨著汽車整體設計而變化，因此防護塑層的形狀也不是固定的，需要涂膠機具有能夠加工不同二維圖形的能力，以適應不同的生產需要。
設計要求：
設備的機械結構俯視圖如圖2所示，工作臺的實際尺寸為1300(X軸)x1100(Y軸)，膠槍安裝在Y軸上，兩個軸均采用伺服電機帶動滾珠絲桿傳動，由于考慮到X軸在加工時需要帶動兩個軸共同的負載，為了增強傳動桿的剛性，減少傳動震動帶來的影響，避免出現膠槍的抖動現象。
另外，為了方便快捷的從圖形得到運動加工程序，需要選用的控制系統可以根據不同的車門繪制不同能夠的二位圖型曲線，可以轉化成運動加工程序，快速的加工，最大的工作速度為6m/min,圖形精度0.01mm，膠槍的啟閉有控制系統自動控制
涂膠機的配置及其主要控制部分功能介紹
（ 1 ）工作臺：采用集成型的滾珠絲桿加導軌組成一個二維的工作臺1300mmX1100mm
（ 2 ）控制系統：采用pc機和英國Trio數字運動控制卡Euro205X結合來組成一個控制系統。PC機的主要繪制索要加工的工件的二維圖形的軌跡并可以實時顯示所加工的路徑和運動控制器的狀態和驅動器的狀態顯示。
英國的Trio的數字運動控制器Euro205X，即可以輸出脈沖信號也可以輸出模擬信號的編碼器反饋形成閉環控制，我們采用的是脈沖輸出來控制伺服驅動器的位置控制方式來控制電機的運動和膠槍的位置。
英國Trio的產品有一個CAD2 Motion的軟件，這個軟件可以把用繪制軟件(如CAD和CAXA)繪制的任意的二維圖形根據其繪著的軌跡轉化成Trio專用的運動命令程序，可以把這個程序下載到Trio控制器中。繪制圖形需要保存為.dxf文檔，這樣就減輕了編程人員的負擔和編程時出現的錯誤的概率。
Trio的數字控制器Euro205X還有8個輸入，8個輸出點，可以輸出點來控制膠槍的開啟和關閉，用輸入點來控制X,Y軸的正負限位和回零信號的處理。其控制原理框圖如圖3所示，該控制器已經成功地應用于電子行業自動點膠機設備上。
（ 3 ）X軸：松下伺服電機A4 750W，型號為：MSMA082P1C
　　　Y軸：松下伺服電機A4 400W，型號為：MSMA042P1C
（ 4 ）采用專用的熱擠膠系統
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（ 5）工作流程圖 ：