機(jī)器視覺的應(yīng)用－打孔機(jī)影像定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　前言
　　計(jì)算機(jī)視覺的應(yīng)用大致上可以分成定位 (Location)、量測 (Measurement)、識別（Recognition）、缺陷檢測 (Defect Inspection)四大類，其中以定位的應(yīng)用最為廣泛，機(jī)器視覺系統(tǒng)同時(shí)涵蓋了多項(xiàng)功能，例如檢視主機(jī)板上的電子組件。機(jī)器視覺也可以用來控制機(jī)械手臂，在機(jī)械手臂上加裝CCD，利用影像辨識的定位，帶動機(jī)械手臂來做一些高危險(xiǎn)性的醫(yī)療研究，例如：病毒研究、藥物混合等，都可以用這種方式來做控制，除了精準(zhǔn)之外，對人類的生命也比較有安全保障。
　　
　　影像定位后的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
　　市面上影像比對的函數(shù)庫(Library)很多，使用者可以自行選用合適的函數(shù)庫。本文以下所提的系統(tǒng)采用Euresys公司開發(fā)的 eVision EasyMatch，這是一種基于灰度相關(guān)性的圖像匹配函數(shù)庫，速度非?？?，而且能夠達(dá)到次像素(sub-pixel)精度的匹配結(jié)果。對于旋轉(zhuǎn)、比率變化(縮/放)和平移等，都能精確找到模板圖像(Golden Image)的位置。故本文僅對影像定位后的二維坐標(biāo)產(chǎn)生的“位移”與“旋轉(zhuǎn)”做探討。
　　
　　坐標(biāo)位移
　　

　　
　　
　　坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)
　　
　　
　　
　　坐標(biāo)位移+旋轉(zhuǎn)
　　遇到同時(shí)發(fā)生坐標(biāo)位移&旋轉(zhuǎn)時(shí)，先計(jì)算位移，再套用旋轉(zhuǎn)的公式，即可算出最后的結(jié)果。
　　
　　系統(tǒng)架構(gòu)
　　本系統(tǒng)為介紹如何設(shè)計(jì)出結(jié)合“機(jī)械運(yùn)動”與“計(jì)算機(jī)視覺”的自動化定位系統(tǒng)。
　　
　　基本架構(gòu)
　　1、GEME-3000主控制器： 含HSL控制卡, 安裝Windows® XP操作系統(tǒng)
　　2、3-Axis定位平臺：三菱伺服馬達(dá)+滾珠螺桿
　　3、運(yùn)動控制器：HSL-4XMO控制模塊。
　　4、計(jì)算機(jī)視覺組件：使用IEEE1394 CCD采集影像，利用Euresys eVision的EasyMatch進(jìn)行影像比對(Pattern Match)，作定位偏移的補(bǔ)正計(jì)算。
　　
　　
　　
　　
　　系統(tǒng)流程
　　本系統(tǒng)為介紹如何設(shè)計(jì)出結(jié)合“機(jī)械運(yùn)動”與“計(jì)算機(jī)視覺”的自動化定位系統(tǒng)。
　　
　　系統(tǒng)校正
　　1、Mitsubishi 驅(qū)動器調(diào)校：10,000 pulse/roll
　　2、滾珠螺桿的螺距vs. Pulse/Roll：
　　3、如，螺距=10mm/roll，10,000 pulse/roll  1um/pulse
　　4、F.O.V. (Field of View) 的選定：F.O.V.要大于定位點(diǎn)的大小，太小可接受的“初步定位”誤差變??；太大因定位點(diǎn)影像太小，影像定位誤差大。
　　5、CCD工作距離的選定：工作距離要大于打孔頂針，以免對焦時(shí)打孔頂針撞到工件。當(dāng)F.O.V.及工作距離確認(rèn)后，即求出 LENS & Ext. Ring。
　　
　　教導(dǎo)作業(yè)
　　1、啟動系統(tǒng)3軸回Home，待３軸回定位后，再由人工將工件置于3軸之定位平臺上并作“初步定位” ；
　　2、手動控制Z軸緩慢下降，使其接近定位平臺上方 (約0.5~1.0mm)；
　　3、手動控制X/Y軸，使打孔頂針剛好在工件第一個(gè)孔位上方；再將Z軸緩慢下降，使其插入第一個(gè)孔位內(nèi)。如定位不準(zhǔn)，可以手動移動工件，使其定位更準(zhǔn)確。
　　4、精確定位后，將Z軸上升至CCD的實(shí)時(shí)影像可看到完整“定位點(diǎn)”后，執(zhí)行下列“流程圖” 。
　　
　　
　　
　　
　　自動定位
　　1、由人工將工件置于3軸定位平臺上，作“初步定位”后并啟動本系統(tǒng)；
　　2、系統(tǒng)會驅(qū)動3軸定位平臺將CCD移至定位點(diǎn)上方 (2個(gè)不同位置)，取像并利用已 “教導(dǎo)” 之標(biāo)準(zhǔn)影像做“影像比對”作業(yè)，
　　3、計(jì)算出“初步定位”之偏移量(Shift X/Y) 及 旋轉(zhuǎn)角度 (Rotation Angle)；
　　
　　
　　4、通過“極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換” ，重新計(jì)算工件上所有孔位的新坐標(biāo) (Point Table)。
　　[void CalNewLocate(F64 angle, F64 shiftx, F64 shifty)
　　{
　　 int i;
　　 F64 P[TOTAL_POINT*2];
　　 F64 t;
　　 for (i=0; i　　 P[i*2] = sqrt( OrgLocate[i*2] * OrgLocate[i*2]
　　 + OrgLocate[i*2+1] * OrgLocate[i*2+1]);
　　 P[i*2+1] = atan2( OrgLocate[i*2],
　　 OrgLocate[i*2+1])+ angle;
　　 }
　　 for (i=0; i　　 t = P[i*2]*sin(P[i*2+1]);
　　 NewLocate[i*2] = (shiftx + t)*SCALE_X;
　　 t = P[i*2]*cos(P[i*2+1]);
　　 NewLocate[i*2+1] = (shifty + t)*SCALE_Y;
　　 }
　　}
　　]
　　
　　結(jié)語
　　機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用在現(xiàn)今的工業(yè)上，不但大幅的提升了工業(yè)的生產(chǎn)力，而且增加了使用者的能力。機(jī)器視覺系統(tǒng)適用在哪些領(lǐng)域中：
　　
　　1.需要顯微鏡或放大鏡配合的工作，長期使用放大工具對視力將會造成很大的損害，且操作人員的素質(zhì)也成為檢驗(yàn)上不定的因素。
　　2.高危險(xiǎn)工作環(huán)境，例如高溫、低溫、真空、高壓、高噪音、高量輻射、高電壓、大電流的工作環(huán)境。
　　3.重復(fù)性工作，一成不變的工作容易造成操作人員的倦怠，容易產(chǎn)生疏忽而受傷，或有怠工的現(xiàn)象，而機(jī)器視覺能二十四小時(shí)無休止的工作，且能在高速下執(zhí)行檢查，而檢視的準(zhǔn)確度也能控制在較穩(wěn)定的程度之內(nèi)。
　　4.需要快速處理的狀況，如軍事武器操控，實(shí)時(shí)、大量的生產(chǎn)線。
　　5.高精確性工作，如量測、定位、對象判別。
　　
　　參考數(shù)據(jù)
　　[1] ADLINK PMC-7852 user manual
　　[2] ADLINK HSL-4XMO user manual
　　[3] Euresys eVision user manual