愛普生機器人在食品與藥品生產領域的應用

一向以技術著稱的愛普生（EPSON）一直致力于微型機器人的研發工作，早在1993年，愛普生就制造并銷售了被載入吉尼斯世界紀錄的產品——當時世界上最小的微型機器人Monsieur。其后又生產、推廣了微型機器人產品系列EMRoS。2003年4月，愛普生推出的微型機器人MonsieurⅡ-P，運用了當時世界上最細的微型致動器（一種極細的超聲波發動機），并能通過節能藍牙模塊進行遙控。2003年11月，愛普生更推出了微型飛行機器人原型 FR。此款微型機器人帶有兩個超薄超聲發動機，可帶動兩個向不同方向旋轉的螺旋槳使機器人升空，同時還采用了世界上最先進的線性致動器穩定裝置對飛行中的姿態進行調整。如今，愛普生機器人仍然在不斷地發展，應用于各行各業的多種情況。

醫藥行業的藥品包裝

配藥公司需要全自動封裝機把片劑放入膠囊中。當手工操作時，由于膠囊軟的外皮，會產生較高的劃傷率。

在 Janssen-Ortho LLC Gurabo，PR 的工程師設計并安裝了一條自動氣封裝系統解決此問題。采用集成視覺系統更新了SCARA 機器人，特別的臂端真空吸附工具和輸送系統配合現有的封裝機。

操作員在輸送帶上裝上待封裝片劑的托盤，在托盤被送到機器人工作封裝區后，EPSON 視覺系統檢測到每個托盤的位置并與機器人通信，裝有基于RC520 控制器的 EPSON EL650 機器人移動到托盤上并揀取多個片劑。臂端工具的一個特點是每個“手指”被獨立激活，獨自把片劑揀取并放置。在揀取片劑后，機械手旋轉到放置位置并把片劑放入膠囊中。

這是在該工廠第一次使用機器人，其成功應用為今后進一步地應用奠定了良好的基礎。工廠獲得了豐厚的回報：30天投資收益率；減少400%劃傷率；提高生產率，減少包裝時間；加快產品的更新換代；由于機器人軟件簡單易用，因而減少了培訓成本。

自動醫藥設備測試

空氣過濾器被用于釋放于空氣的藥粉，由于含有貴重有價值的有毒成份，因此對于病人護理的投放藥量要求十分嚴格。醫藥公司為了在空氣過濾器被激活時確保準確配料，必須在空氣過濾器上做大量的測試，這非常耗時耗力，而且冗繁的工作和疏忽會導致不精確的測試。

用一臺 EPSON 機器人作為原料處理設備，英國自動設備公司Novi Systems Ltd.開發了一個工作間自動測試空氣過濾器并記錄測試結果，被稱為ICTUS——the Automated Andersen，此單元擔負所有原料處理，測試，記錄結果并事先手工處理結果。

操作者把空氣過濾器托盤放入單元，按下“Start”并離開，機械手抓取空氣過濾器進行稱重，預備劑量 （根據空氣過濾器的要求進行搖晃或其他動作） 并把藥劑放入沖擊器點火，最后機械手把空氣過濾器放回稱重臺進行前后重量對比來決定劑量。有這個數據，醫藥公司就能夠確定每個病人在空氣過濾器的配發劑量。

使用機器人之后，測試工作量增加了500%，每一次測試減少97%的費用；由于無人操作，最大程度地減少了人工費用；能夠快速獲取檢測報告；由于提高測試能力，減少了批次損失率；在噴涂過程中降低了原料的消耗；由于隔離揮發，環境安全性得到有效提高。

圖3 愛普生機器人正在往蛋糕上寫字

食品行業的蛋糕裝飾

一大型英國糕點店需要在糕點上面用文字等信息裝飾糕點，這需要有技能的人員從事這項工作，而且要接受培訓并維持始終如一的標準操作。在季節性假期期間，按客戶要求在糕點上裝飾的情況呈四倍增長，為滿足客戶的需求還需要進行額外培訓。

英國 EPSON 機器人代理商和系統集成商共同設計并建造了機器人自動糕點裝飾單元，很好地解決了此問題。此單元使用裝配有IDS stainless steel 2200-245-Series KISS Tip Seal Valve.的EPSON SCARA 機器人。

蛋糕由輸送機輸送到EPSON 機器人前方，簡單的光學定位系統確保蛋糕按照一致的位置放置在機器人工作點上。裝飾外形 CAD文件下載到機器人內部，由于蛋糕的高度有所不同，激光高度傳感器使機器人獲知每個糕點的高度以便開始工作。機器人移動到蛋糕上表面處，開始寫裝飾的文字，加熱的配料泵閥門防此在閥門的糖衣硬化，槽的密封防止閥門關閉時糖衣滴漏。

在蛋糕制作中應用機器人非常獨特，糕點店也確實獲得了收益。在季節性需求高峰期時能夠增加產能；由于減少了可變因素，能夠始終如一地提供高質量的產品；減少了雇員培訓費用；根據需要靈活增加配料數量，減少了不必要的浪費，同時計劃性地增加裝飾品供應。

圖4 愛普生機器人應用于自動化行業的檢查和包裝

自動化行業的檢查和包裝

A Tier 1汽車供應商想在給客戶出貨時預防缺陷，傳統的做法是靠員工去檢查貨物，將合格品從缺陷品種中分離出來。然而，人工操作使得有缺陷的貨物偶爾被發給客戶。工程師認為，自動檢驗和包裝單元可大幅減少這種現象的發生。

Flexible Automation，一個在Burton，MI，自動設備集成商設計并制造了一個單元，該單元能自動進行處理和檢查常規性工作。這個單元裝有一臺EPSON TT8800 機器人和簡單的氣動手爪。機器人抓取來自輸送機的連接頭并放入沖料機，部件在落料后被輸送到測試臺進行電氣測試。接下來，部件被送到自動視覺檢測臺檢查在注塑過程中是否造成裂紋，檢查后機器人在連接頭處貼上廠家可跟蹤的時間和移動代碼。最后一步是揀選，合格部件被放入裝船箱，而有缺陷的部件則被放入不合格箱，由測試結果進行分離。由于第一次工作單產生了良好的效果，the Tier 1 供應商又訂購了5 臺同樣的設備。

由于一致的操作時間，從而提高了生產量；減少了給客戶的缺陷部件，進一步提高了顧客滿意度。