三維立體視覺相關簡介

三維立體視覺測量系統主要功能有：現場系統標定；空間特征點距離三維測量；空間物體位置三維測量；空間運動體姿態的三維測量；特征點的自動識別定位等。其主要通過三維立體相機來獲取相關信息。
三維立體相機與區別普通相機在于：三維立體相機具有兩個以上的傳感器，能夠進行攝像機標定、立體匹配。
三維立體相機可分為三類：雙目立體相機，三目立體相機以及多目立體相機。

雙目立體相機成像原理如下圖所示：

d ：視差
f ：焦點距離
b ：基線BaseLine
z ：縱向距離

其中BaseLine指2個Lens的中心距，對某一特定點進行三角測量。該點測量誤差與兩CCD光軸夾角是一復雜的函數關系；若兩攝像頭光軸夾角一定，則被測坐標與攝像頭坐標系之間距離越大，測量得到點距離的誤差就越大。在滿足測量范圍的前提下，應選擇兩CCD之間夾角在50℃～80℃之間。

由于三維立體視覺與人眼立體視覺相比，具有不可替代的優點，如精度高、擴展能力強大，連續工作時間長、不易損壞、保密性好、沒有培訓成本、結果易于保存和復制等優點。因此三維立體視覺技術的應用領域也越來越廣泛，如三維環境感知與建模、機器人導航、物體跟蹤與檢測以及圖像分割等。但其與人類的雙目視覺水平還相距甚遠，因此成為高校、研究機構以及相關企業的研究人員進一步深入研究的高新技術領域。本文稿由中國機器視覺商城整理，轉載請保留。