DMC1000控制卡不能響應系統消息

一、問題現象及分析
問題經常通過以下編程表現出來:

//X發出脈沖后,等待脈沖發完后再做其它事情
d1000_start_t_move( 0, 6400, 3200, 6400, 0.1 );
while( d1000_check_done(0) == 0 );

老版本的庫函數如下:

d1000_start_tr_move( 0, 6400, 3200, 6400, 0.1 );
while( d1000_check_done(0) == 0 );

或者:
d1000_wait_done( 0 );
此函數內部實際上包含類似于while( d1000_check_done(0) == 0 );的語句

以上可以看出,在檢測脈沖是否發完時,此段代碼的執行完全獨占了CPU分配給當前進程的所有時間,
因而也排擠了其它消息的響應,當然也就不能響應定時器讀取位置,或其它停止操作等.

二、解決方法
解決此問題關鍵是讓while循環時能檢測系統消息,以下分別介紹在VB,VC,CB下的解決措施:

注:以下編程全以DMC1000最新的驅動庫函為參考

1.VB編程
d1000_start_t_move 0, 6400, 3200, 6400, 0.1
DO
DoEvents
LOOP WHILE (d1000_check_done(0) = 0)

2.VC編程
在VC下編程關鍵是要解決類似于VB的DoEvnets函數

void DoEvents()
{
static MSG msg;
if( ::PeekMessage(&msg,NULL,0,0,PM_NOREMOVE) ){
::TranslateMessage( &msg );
::DispatchMessage( &msg );
}
}

然后編程如下:

d1000_start_t_move( 0, 6400, 3200, 6400, 0.1 );
while( d1000_check_done(0) == 0 )
::DoEvents();

3.CB編程
同樣也需要完成一個DoEvents函數的定義:
void DoEvents()
{
Application->ProcessMessages();//VCL給程序帶來極大簡化
}
編程如下:
d1000_start_t_move( 0, 6400, 3200, 6400, 0.1 );
while( d1000_check_done(0) == 0 )
::DoEvents();

三、技巧提升
有了自產的DoEvents函數，是否就可以一切OK了呢。試想一個問題，實際加工時，
通常會有大量的小線段（即短脈沖距離）出現，若頻繁的調用DoEvents勢必帶來新的麻煩，因為加工
需要連續的進行，設備的運動之間停頓時間過長，會形成設備的多次啟停，進而易產生振動，造成
設備的加速磨損，并且速度也快不起來。因此添加一小小技巧（實用又省錢），判斷脈沖距離是否過小
若過小則不執行DoEvents函數，過小量可以根據自己的需求也定義一個參考量。當然程序的執行順序也
可以優化一下，以上面程序為例：
if( d1000_check_done(0) != 0 ) return;
d1000_start_t_move( 0, 6400, 3200, 6400, 0.1);
咋一看沒有什么特別的，但是請看下加工程序的部分簡化代碼，也許會有新的啟示：

for( int i(0); i
{

if( d1000_check_done(0) == 0 )
{
if( Len > 2.0 )DoEvents();
//小于2單位（可以指為毫米，或其它單位）則不執行DoEvents函數
continue;
}
Len = dist[i].Len;
d1000_start_t_move( 0, dist[i], speed );
i ++;
}
當然，世界上做事情的方法多的是，有高手則愿意動用復雜的多任務編程方法來完成操作，
最后經過努力，事情也可以解決，若有興趣，可參見另一篇《控制卡的多任務編程》，然后自行做
編程測試。不過本人的理論是，解決事情的方法越簡單越好，據本人了解，大師之所以為大師，通常
不是把問題搞得高深莫測，而是通俗易懂。

四、其它應用
此方法對所有DMC系列的控制卡的編程都可以運用，還可用在自定義的Arc（圓弧運動）函數
上，參見下面偽代碼（Arc的直線擬合算法參見DMC2000的ARC算法）：

for( int i(0); i
{
while( IsRunning(X) || IsRunning(Y) )
{
if( i%16 == 0 ) DoEvents();//每16再運行一次
}
start_line2( newx, newy );
}