如何選擇直角坐標機器人
首先要盡可能多地了解對所要選擇的機器人的要求, 例如：
負載、 各個軸的運動速度、加減速度值、總的工作節拍。
1） 負載大??；單位是公斤；負載的形狀和重心；被抓取方式。
2） 手爪和安裝板及連線等的重量總和，上面兩項重量和為該機器人的總負載。
3） 運動要求: 哪些軸必需單獨運動、哪些軸可以同時運動、 完成一次工作總的運動序列。
4） 完成一次工作的最長時間--即工作節拍。
5） 是否需要配圖象處理系統和氣動件。
6） 工作空間的限制。
綜合上面各個要素選擇機器人的外形：
如龍門式、掛臂式或懸臂式。 通常龍門式機器人行程大, 帶負載能力強, 運行平穩。掛臂式適合較高卻窄小的空間應用，但上下運動方向負載能力小。而懸臂式則通常能節省空間, 然而伸出臂易下沉并且負載比較小。
根據負載、加減速和運行速度選擇各軸所用的直線定位單元：
大負載選擇大的直線定位單元。這里要考慮直線定位單元的撓度形變,為防止變形可以選擇雙Y軸結構,還可以給雙Y軸加上加強板。Z軸也可以選雙Z軸結構和雙Z軸帶加強板結構。 安裝手爪和負載時要盡可能使其在或接近Z軸的軸心上。 要考慮各個軸在加減速運動中X、Y和Z方向所受的最大沖擊力和扭力, 要保證1倍以上的安全系數。必要時可以使用大滑塊或雙滑塊。
合理分解各個軸的運動：
根據完成一次工作的工作節拍來合理分解各個軸的運動。 比如一個工作周期為12秒， 在實際中我們要以11.5秒來計算, 留出0.5秒的余量， 還要考慮手爪抓取和放下時間。如果要用圖像處理系統還要考慮其所需的時間， 最后求出整正的運行時機。通常一個工作節拍內運動兩次。 比如簡單的工件抓取Z軸要上下運動各兩次, X軸和Y軸各往復運動一次. 然后再分析哪些運動可以是兩軸或三軸同時運行, 使運動速度低. 通常Z軸的運動速度要小些. 最后求得每段運動的時間、速度、 加速度、減速度和加減速距離。
選擇驅動電機和減速機：
在求得每段運動的時間、 速度、加速度和減速度及加減速距離后就可以選擇所用的驅動電機?？傌撦d的轉動慣量和所選擇驅動電機的轉動慣量比要小于8。如大于8就要加扭卡特行星減速機。 選擇減速機的減速比時要保證伺服電機的最高轉速低于額定轉速時減速比盡可能大, 這樣轉動慣量比小，電機出力小。要保證伺服電機的最大出力比所需的力高出1倍.另外還要考慮齒形帶的最大拉力和驅動軸的最大扭力。
負載、 各個軸的運動速度、加減速度值、總的工作節拍。
1） 負載大??；單位是公斤；負載的形狀和重心；被抓取方式。
2） 手爪和安裝板及連線等的重量總和，上面兩項重量和為該機器人的總負載。
3） 運動要求: 哪些軸必需單獨運動、哪些軸可以同時運動、 完成一次工作總的運動序列。
4） 完成一次工作的最長時間--即工作節拍。
5） 是否需要配圖象處理系統和氣動件。
6） 工作空間的限制。
綜合上面各個要素選擇機器人的外形：
如龍門式、掛臂式或懸臂式。 通常龍門式機器人行程大, 帶負載能力強, 運行平穩。掛臂式適合較高卻窄小的空間應用，但上下運動方向負載能力小。而懸臂式則通常能節省空間, 然而伸出臂易下沉并且負載比較小。
根據負載、加減速和運行速度選擇各軸所用的直線定位單元：
大負載選擇大的直線定位單元。這里要考慮直線定位單元的撓度形變,為防止變形可以選擇雙Y軸結構,還可以給雙Y軸加上加強板。Z軸也可以選雙Z軸結構和雙Z軸帶加強板結構。 安裝手爪和負載時要盡可能使其在或接近Z軸的軸心上。 要考慮各個軸在加減速運動中X、Y和Z方向所受的最大沖擊力和扭力, 要保證1倍以上的安全系數。必要時可以使用大滑塊或雙滑塊。
合理分解各個軸的運動：
根據完成一次工作的工作節拍來合理分解各個軸的運動。 比如一個工作周期為12秒， 在實際中我們要以11.5秒來計算, 留出0.5秒的余量， 還要考慮手爪抓取和放下時間。如果要用圖像處理系統還要考慮其所需的時間， 最后求出整正的運行時機。通常一個工作節拍內運動兩次。 比如簡單的工件抓取Z軸要上下運動各兩次, X軸和Y軸各往復運動一次. 然后再分析哪些運動可以是兩軸或三軸同時運行, 使運動速度低. 通常Z軸的運動速度要小些. 最后求得每段運動的時間、速度、 加速度、減速度和加減速距離。
選擇驅動電機和減速機：
在求得每段運動的時間、 速度、加速度和減速度及加減速距離后就可以選擇所用的驅動電機?？傌撦d的轉動慣量和所選擇驅動電機的轉動慣量比要小于8。如大于8就要加扭卡特行星減速機。 選擇減速機的減速比時要保證伺服電機的最高轉速低于額定轉速時減速比盡可能大, 這樣轉動慣量比小，電機出力小。要保證伺服電機的最大出力比所需的力高出1倍.另外還要考慮齒形帶的最大拉力和驅動軸的最大扭力。
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