（1）機械手及其控制要求 三菱PLC控制系統設計范例一

如圖6-19所示是一臺工件傳送的氣動機械手的動作示意圖，其作用是將工件從Ａ點傳遞到Ｂ點。氣動機械手的升降和左右移行作分別由兩個具有雙線圈的兩位電磁閥驅動氣缸來完成，其中上升與下降對應電磁閥的線圈分別為YV1與YV2，左行、右行對應電磁閥的線圈分別為YV3與YV4。一旦電磁閥線圈通電，就一直保持現有的動作，直到相對的另一線圈通電為止。氣動機械手的夾緊、松開的動作由只有一個線圈的兩位電磁閥驅動的氣缸完成，線圈(YV5)斷電夾住工件，線圈(YV5)通電，松開工件，以防止停電時的工件跌落。機械手的工作臂都設有上、下限位和左、右限位的位置開關SQ1、SQ2和SQ3、SQ4，夾持裝置不帶限位開關，它是通過一定的延時來表示其夾持動作的完成。機械手在最上面、最左邊且除松開的電磁線圈(YV5)通電外其它線圈全部斷電的狀態為機械手的原位。

圖6-19 機械手示意圖

機械手的操作面板分布情況如圖6-20所示，機械手具有手動、單步、單周期、連續和回原位五種工作方式，用開關SA進行選擇。手動工作方式時，用各操作按鈕（SB5、SB6、SB7、SB8、SB9、SB10、SB11）來點動執行相應的各動作；單步工作方式時，每按一次起動按鈕（SB3），向前執行一步動作；單周期工作方式時，機械手在原位，按下起動按鈕SB3，自動地執行一個工作周期的動作，最后返回原位（如果在動作過程中按下停止按鈕SB4，機械手停在該工序上，再按下起動按鈕SB3，則又從該工序繼續工作，最后停在原位）；連續工作方式時，機械手在原位，按下起動按鈕（SB3），機械手就連續重復進行工作（如果按下停止按鈕SB4，機械手運行到原位后停止）；返回原位工作方式時時，按下“回原位”按鈕SB11，機械手自動回到原位狀態。

圖6-20 機械手操作面板示意圖