歐姆龍多軸運動控制器CJ1 W－MCH71在高級枕式包裝機的

　　隨著自動化程度的提高，枕式包裝機的功能和操作性得到提高和改進，目前國內許多低端枕式包裝機功能簡單，只能簡單代替集體手工操作，且產品功能單一性，存在低水平重復開發、低價格拼殺的格局。在借鑒了國外高級枕式包裝機的先進理念后，國內的輕工機械廠家根據市場的需求，采用OMRON的高級運動控制器CJ1W MCH71推出了高性能的國產包裝機。
　　
　　系統工藝簡介
　　工藝原理圖
　　 軸1（送料）:送料軸通過速度控制進行送料，檢測到傳感器1后判斷是否有包裝請求，有的話繼續進給，沒有則停止等待;
　　 軸2（送模）:送模軸為系統主軸，以速度控制方式送出包裝膜，每次送模時通過色標傳感器2作為檢測每個膜長的觸發信號，通過編碼器采集實際膜長，從而能對機械滑差進行補償;
　　 軸3:張力控制軸跟隨主軸運行，并可以實時調節同步速度比，從而控制包裝膜張力;
　　 軸4:飛剪端封軸跟隨主軸運行，以凸輪同步方式進行同步控制，并且可以根據包裝袋長度實時調節凸輪速度比。
　　具體工藝流程圖如圖1所示:
　　
　　
　　

　　
　　
　　圖1 具體工藝流程圖
　　
　　設計要求
　　 包裝袋寬度:10-300mm;
　　 包裝袋長度:40-410mm;
　　 包裝袋高度:1-900mm;
　　 包裝速度:200pcs/min。
　　控制難點
　　 如果因為機器滑差或者張力調節適調導致的包裝膜錯位，從而導致在端封軸沒有在色標處端封，必須能夠有自檢能力進行色標追蹤;
　　 如果包裝物在包裝袋有滑動，必須檢測出,從而防止誤切，直到物料在包裝袋端封位置中;
　　 如果包裝袋中沒有包裝物，必須檢測出，從而防止空切，直到物料在包裝袋端封位置中。
　　
　　歐姆龍解決方案
　　 采用OMRON公司30軸高功能運動控制CJ1W-MCH71，通過Mechatrolink-II（以下簡稱ML2）高速（10Mbps）同步控制總線控制4軸。
　　 送模軸通過速度控制進給包裝膜，在每送一張膜時，通過sensor2作為前一次膜長檢測觸發信號，直接接入到伺服驅動器高速信號接口，然后通過外部編碼器讀取實際膜長，與存儲的標準長度進行比較，如果有偏差的話，就在下一包進行調整;
　　 飛剪端封軸完成一次端封準備切斷時，立刻通過外部傳感器3檢測色標處是否有異物，如果有異物，端封軸停止進入等待狀態，送膜軸自動送出一個膜長，直到下一個色標處進行檢測，如果沒有異物，則端封軸恢復端封;
　　 飛剪端封完成一次端封前準備切斷時，立刻通過傳感器2、3，檢測當前包裝膜中是否為空包，如果為空包，端封軸停止等待進入等待狀態，送膜軸自動送出一個膜長，直到下一個色標處進行檢測，如果沒有空包，則端封軸恢復端封。
　　
　　配置與部分程序說明
　　配置說明
　　 控制器:CJ1G-CPU45H＋CJ1W-MCH71＋TC003;
　　 驅動器:3×88D-WN04H-ML2+1×88D-WT04H（FNY－NS115）;
　　 電機:4×R88M-W0430H-S1;
　　 通訊電纜:4×NY-W6003-A5;
　　 終端電阻:FNY-W6022;
　　 觸摸屏:NS5-SQ00-V2。
　　 部分程序說明
　　 軸2送模:軸2在送模時，每次必須檢測色標傳感器2進行膜長比較，如果有偏差的話就要進行位移量的疊加（正、負疊加），那么可以將這個復雜的運動拆分成2個運動的組合，那么可以使用虛軸功能;
　　 虛軸是運動控制器內部可以創建的一個假想軸，專門用于位移量疊加計算進行使用，由于是理想軸，所以不會出現任何偏差，并且可以自己定義任何軌跡圖，因此，如果沒有偏差的話，軸2就以勻速運動進行運動，那么系統運行非常平穩，而且主軸的位移量偏差的疊加可以作為一個獨立的程序段，即使膜長和色標寬度改變，也只需要對虛軸部分程序段進行修改，增強程序擴展性;
　　具體時序圖如圖2所示:
　　
　　
　　

　　
　　圖2 具體時序圖
　　
　　軸2送模部分程序如下:
　　ADDAX [J02][J32]
　　//將虛軸J32的位移量疊加到J02
　　SPEED [J02] T0
　　//J02進行速度控制
　　LATCH [J02] #ML0000
　　//等待sensor2觸發信號捕捉J02當前實際膜長并存放
　　//全局變量＃ML0000
　　WAIT ＃SW322A＝2
　　//等待觸發信號
　　WAIT ＃SW322A＝4
　　//等待觸發信號完成
　?。L0002＝＃ML0004-＃ML0000
　　//將實際膜長與標準膜長比較，結果存放到
　　//全局變量＃ML0002
　　INC MOVE ＃ML0002 //虛軸位移修正
　　 軸4飛剪端封:軸4滾刀周長固定，如果膜長改變的話，那么滾刀的速度就要改變，以凸輪同步方式跟隨軸2進行同步運動，如圖3所示:　　
　　

　　
　　圖3 軸4跟隨軸2同步運動圖
　　
　　 軸4在完成端封前準備切斷時，通過檢測傳感器2、3檢測一下包是否為空包，如果為空包，可以根據用戶自定義停機或者跳過空包;軸4在完成端封前準備切斷時，立刻通過外部傳感器3檢測色標處是否有異物，如果有異物，端封軸停止進入等待狀態，送膜軸自動送出一個膜長，直到下一個色標處進行檢測，如果沒有異物，則端封軸恢復端封，如圖4所示:
　　　　

　
　　
　　圖4 軸4運動控制時序圖
　　
　　軸4部分程序（防切）:
　　IF＃IB0B000＝1 //如果sensor2檢測到有異物
　　MOVELINK [J04]#DL0000 [J02]10 A0 D10
　　//軸4減速到停止位
　　MOVELINK [J04]0 [J02]＃DL001A A0 D0
　　//軸4等待
　　MOVELINK [J04]5 [J02]10 A10 D10
　　//軸4加速到與主軸2線速度同步
　　ENDIF
　　
　　結語
　　 經過現場測試后，當系統采用2把飛剪端封滾刀，系統最大速度可以穩定達到200包/分鐘，如果采用單把飛剪端封滾刀，系統最大速度可以穩定達到120包/分鐘。