不間歇同步運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)

一 引言

目前，運(yùn)動(dòng)控制器在工業(yè)上的應(yīng)用越來越多，主要涉及一些產(chǎn)品的加工，裝配，以及產(chǎn)品的后期組裝等等，諸如，塑料成型機(jī)（注塑機(jī)），婦女，兒童用品生產(chǎn)線，。。。有時(shí)，同步控制在其中的應(yīng)用顯得尤其重要。三菱電機(jī)生產(chǎn)的運(yùn)動(dòng)控制器中，SV22版本具有十分強(qiáng)大的功能，對(duì)于同步控制，具有其他產(chǎn)品或控制器無法比擬的優(yōu)點(diǎn)。

三菱電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4軸），A172（最多8軸），A173（最多32軸）和A273（最多32軸），Q系列包括Q172（最多8軸）和Q173（最多32軸）；值得一提的是，Q系列可以多CPU運(yùn)行，目前至多可以有3個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器CPU，也就是說，可以最多控制32*3=96軸，在多工序，多動(dòng)作的控制系統(tǒng)中， 可以顯現(xiàn)出強(qiáng)大的功能。另外，其OS版本多樣化（包括SV13，SV22，…….），決定了運(yùn)動(dòng)控制器在工業(yè)上應(yīng)用的靈活性。

本文就三菱A171運(yùn)動(dòng)控制器在電線生產(chǎn)過程中的實(shí)際應(yīng)用，詳細(xì)說明SV22的同步系統(tǒng)構(gòu)成。

二．工作機(jī)械構(gòu)成圖

三．動(dòng)作說明

（1）上圖中，電線從右向左運(yùn)動(dòng)，目的是在線上等長(zhǎng)地刻出所需要的標(biāo)記或數(shù)字；

（2）伺服馬達(dá)1用恒速度控制，伺服馬達(dá)2與其同步運(yùn)行后，在需要的長(zhǎng)度地方產(chǎn)生動(dòng)作；

（3）在一個(gè)工作周期中，包括伺服馬達(dá)2的前進(jìn)和后退；

（4）上述過程在歸零之后一直重復(fù)進(jìn)行。動(dòng)作地址示意圖：

四．系統(tǒng)構(gòu)成

五．輸入輸出點(diǎn)的分布：

X0：兩軸歸零； X5：?jiǎn)?dòng)； X1：停止；

X3：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)； X4：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；

X6：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)； X7：一軸點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)；

X15：實(shí)模式向虛擬模式轉(zhuǎn)換； X8：當(dāng)前值設(shè)定；

X9：虛擬軸一點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)； XA：虛擬軸一點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)；

XC：虛擬軸二點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)； XD：虛擬軸二點(diǎn)動(dòng)反轉(zhuǎn)；

D110：CLUTCH ON地址； D120：CLUTCH OFF地址；

D130：軸1的轉(zhuǎn)矩限制； D132：軸2的轉(zhuǎn)矩限制；

D100：模式設(shè)定； M100：CLUTCH ON/OFF標(biāo)志；

D140：滑行量； XB：滿足在電線上動(dòng)作條件

六．機(jī)械模型.

機(jī)械設(shè)定參數(shù)：

[連接齒輪]

輸入齒數(shù)：1

輸出齒數(shù)：1

輸出運(yùn)轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)

[輔助齒輪]

輸入齒數(shù)：1

輸出齒數(shù)：1

輸出運(yùn)轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)

[終端齒輪]

輸入齒數(shù)：1

輸出齒數(shù)：1

輸出運(yùn)轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)

[輔助伺服馬達(dá)]

輔助輸入軸號(hào)：2

極限限制：最大值:2147483647，最小值：0

指令到位范圍：100

JOG速度限制值：300000

JOG參數(shù)塊：1

故障時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：繼續(xù)

[伺服馬達(dá)]

虛擬輸入軸號(hào)：1

極限限制：最大值:2147483647，最小值：0

指令到位范圍：100

JOG速度限制值：300000

JOG參數(shù)塊：1

故障時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：繼續(xù)

[roll-2]

輸出軸號(hào)：2

單位：mm

roll直徑：10.0000

roll一圈的脈沖數(shù)：100000

滯留脈沖允許值：65535

速度限制值：10000.00

[roll-1]

輸出軸號(hào)：1

單位：mm

roll直徑：10.0000

roll一圈的脈沖數(shù)：100000

滯留脈沖允許值：65535

速度限制值：10000.00

[Clutch參數(shù)]

控制模式：地址模式

模式設(shè)定：D100

ON/OFF指令：M100

ON地址設(shè)定：D110

OFF地址設(shè)定：D120

平滑方式：定時(shí)

平滑時(shí)間：0